鞭是古代冷兵器时代起源较早的一种兵刃。据说自西周时期便出现到春秋战国时期便已盛行，但因其本身使用的上的特殊性并没有成为战场上的制式武器。说到鞭大家都知道有硬鞭和软便两种，但是更多的人会把软便的概念搞错，实际上软鞭兵器是指七节鞭、九节鞭或十三节鞭，而像马鞭，长绳甩鞭均不在兵器之列且从未有人把它当兵器来使用，造成这种假象的主要原因是现代的武侠文艺作品为突出其武艺的高深莫测而使用的一种夸张手法，如一鞭击碎石头，甩出一鞭把人缠住等等。
硬鞭作为一种势大力沉的短兵器，因其需要使用者力大勇武，体质过硬，故使鞭者皆是勇猛过人。硬鞭有单鞭和双鞭之分，但据相关文献记载则大多为单鞭，适用于马战。硬鞭的大小及重量是根据使用者的承载力来决定的，单凭这一点它便不可能成为战场的制式装备来批量生产。硬鞭的材质大多为青铜，精铁和木质三种，鞭柱成六棱行且首尾粗细一致，末端为尖刺状，手柄或整体铸就或单独连接，鞭柱一层一层凸起成塔状以增加杀伤力。而软鞭则由相应的金属或木质鞭节和金属环连接而成，可长可短，步战马战均可，自晋代出现，因其本身的特殊性被称为勇猛的‘暗器’。
在我国古代历史上出现过不少的用鞭的名将，其中就有我们家喻户晓的唐朝开朝名将门神尉迟恭，手持双鞭，为唐朝立下赫赫战功，还有如三国时期吴国孙权账下名将黄盖，宋朝的《水浒》英雄善使八棱钢鞭的呼延灼等等。
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