关羽字云长，原字长生，河东郡解县人。因战乱逃亡到涿郡。刘备在家乡招集兵马，关羽和张飞担任他的护卫。
刘备任平原国国相后，任关羽、张飞为别部司马，分管所辖军队。刘备与关、张二人连睡觉都同一张床，亲如同胞兄弟。
关、张二人在大庭广众之中，整日侍立在刘备身旁，跟随刘备对敌作战，从不惧避艰险。刘备袭击徐州杀死刺史车胄后，即让关羽镇守下邳城，代行太守职务，自己则率军回驻小沛。
200年，曹操东征徐州，刘备投奔袁绍。曹操擒获关羽后返回，任关羽为偏将军，对他以礼相待，赏赐优厚。
袁绍派大将颜良在白马进攻东郡太守刘延，曹操派遣张辽和关羽为先锋进击颜良。关羽远远望见颜良的帅旗车盖，策马上前刺杀颜良于万马军中，将其首级割下返回，袁绍军中的将领们没人敢出阵阻挡，于是解除白马之围。曹操当即上奏朝廷封关羽为汉寿亭侯。
起初，曹操钦佩关羽的勇猛气概，后来察言观色，发现关羽并无久留曹营之意，于是对张辽说：你利用与关羽的交情设法去探探他。
不久，张辽借机向关羽问起此事，关羽感慨地说：我深知曹公对我情深意厚，但我深受刘将军的厚恩，发誓与他同生共死，我决不会背叛他。我最终不会留在此地，我一定要立下大功报答曹公的恩情后再离去。
张辽把关羽这番话回报给曹操，曹操为他的义气深受感动。待关羽斩杀颜良后，曹操知道关羽一定要离开自己，对其赏赐更为厚重。关羽将曹操赏赐的钱物全部封裹好，留下书信告辞曹操而去，径直赶往袁绍军营投奔刘备。
曹操手下人想将他追回来，曹操说：大家各为其主，不必追了。关羽跟随刘备依附刘表。刘表死后，曹操平定荆州，刘备自樊城准备南渡长江，另派关羽统率数百艘船只走水路，约定在江陵会师。
曹操追击刘备至当阳长阪，刘备抄小路逃往汉津，正碰上关羽的船队，于是一起赶到夏口。孙权派兵协助刘备打败曹操，曹操退归北方。刘备乘胜占有江南数郡，然后封拜各有功将士，任命关羽为襄阳太守、荡寇将军，派他驻军江北。
后来刘备西进平定益州，授权关羽督掌荆州大政。关羽听说马超归降刘备，他过去与马超毫不相识，于是便写信给诸葛亮，询问马超武艺才干与谁人可以相比。
诸葛亮知道关羽气傲心高，于是回信答道：马孟起文武兼备，勇猛超群，不愧一代人杰，是英布、彭越一类的人物，可与张飞并驾齐驱，但不及美髯公超凡出众、卓尔不群。关羽蓄着一副漂亮的长须，所以诸葛亮称他美髯公。看了诸葛亮的回信，关羽十分高兴，把它交给宾客幕僚们传阅。
关羽曾被流矢射中，箭头穿透左臂，后来伤口虽然愈合，但一遇阴雨天气，臂骨便常疼痛。医生说：箭头有毒，其毒已渗入骨中，需要在臂上重新开刀，刮去臂骨上的毒素，才能彻底除掉这一病患。关羽当即伸出手臂让医生为他开刀治病。当时关羽正请众将饮酒进餐，臂上刀口鲜血淋漓，流满了接在下面的盘子，而关羽却在割肉把酒，与大家谈笑自若。
219年，刘备自立为汉中王，官封关羽为前将军，并授予符节和斧钺。同年，关羽率军在樊城攻打曹仁。曹操派于禁领兵救援曹仁。当年秋天，大雨连绵，汉水泛滥，于禁督率的七军全被淹没。于禁投降关羽，关羽又斩杀魏国将军庞德。
梁、郏、陆浑一带的豪强武装，有的遥受关羽的印信号令，成为关羽指挥的地方武装，关羽声威震动中原。面对如此形势，曹操建议迁离许都以避开关羽的威胁，司马懿、蒋济则认为关羽得志取胜，孙权是不会高兴的，应该派人前去劝说孙权，让他派兵从后面袭击关羽，并答应事成之后割让东南诸郡封给孙权，这样樊城之围自然而解。曹操采纳了这一意见。
起先，孙权曾派人为自己的儿子向关羽的女儿求婚，关羽辱骂来使，拒绝结亲，孙权十分恼恨。另外南郡太守糜芳驻守江陵，将军士仁驻扎公安，两人一向怨恨关羽轻视他们。
当关羽领兵出征，由糜芳、士仁两处负责供应粮草军需，两人不愿全力救援关羽。关羽放出话说：回去后就惩处他们。糜、士二人都恐惧不安。
于是孙权暗中派人去诱降糜、士二人，二人即派人迎接孙权。而曹操又派来徐晃率军救援曹仁，关羽攻不下樊城，只好领兵退还。
这时孙权已占据江陵，将关羽及其将士的妻儿老小全部俘获，关羽军队于是全部溃散。孙权派部将堵击关羽，在临沮斩杀关羽及其子关平。
关羽死后被追谥为壮缪侯。他的儿子关兴继承了爵位。
关兴字安国，年少时就有声名，丞相诸葛亮对他十分器重，且认为他不同常人。关兴二十岁即担任侍中、中监军，几年后去世。儿子关统继承爵位，娶公主为妻，官至虎贲中郎将。关统没有儿子，死后就由关兴的庶子关彝续封爵位。
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