公元前115年，此时正值汉武帝时期。武帝看到自己的同胞长姐平阳公主（之前被称为阳信公主）早已过了出嫁的年纪，但是苦于无人能得到公主的青睐。当时朝中有人举荐大将军卫青可以作为平阳公主的驸马，平阳公主听说后，对身旁人说：“他是我从前的下人，过去是我的随从，怎么能做我的丈夫呢？”
卫青的母亲以前在平阳公主府上做工，因为之前没有名字，大家就叫卫媪。卫母的第一任配偶死去时，身边已经有三个女儿。因其姣好面容而被县官郑季看上，之后产生一段感情，卫母之后为郑季生下了一个儿子，取名叫郑青。
由于家里一直很贫穷，农户出身的卫媪希望儿子未来能够有所作为，就把郑青送到郑季家，希望这个真正的爸爸可以供养儿子去上学。谁能想到，郑青到了郑家，郑季根本不想认这个儿子，但是碍于面子就将郑青放入郑府。入了郑府，郑青也没有享受到少爷待遇，更别提能够被郑季送入书院读书，只是被郑府中人当成奴仆一般对待，整日端茶倒水。
一次郑青被郑府人命令去放羊，郑青带着羊群出发，到了甘泉宫附近停留下来，让羊群在附近吃草。甘泉宫附近有一伙囚犯路过此地，其中有一白发老者看到郑青，吃惊地说：”看你面相奇特，似有贵人的面相，以后必定会飞黄腾达，官封王侯啊！“
郑青听后只当是玩笑话，笑道：”我不过是奴婢的儿子，而你是一介老囚，个个朝不保夕，以后指不定有什么苦难在等着。我只想挨不到鞭子，受不到惩罚，怎么可能官封王侯？从何谈起飞黄腾达呢？“
只是，此时的郑青没有料到，老囚的一番话，未来的一天就真应验了。
郑青放羊回家后，又想到了在郑府的种种，自己的”父亲“一开始允诺的送他去读书也不知道会等到猴年马月。并且他必须每天放羊，而食物和衣服也时常短缺。最后，他决定搬回母亲的家，他厌恶郑府的一切，并且此后随母亲的姓，改名为卫青。
卫青一天天长大，希望帮助母亲减少家庭压力，于是借助母亲在平阳公主府上帮工，带着胞姐卫子夫到平阳公主府上打杂。姐姐卫子夫由于姣好面容被选为平阳府上的歌女，而青年的卫青年少有力，于是担任起了平阳府上的马夫。平时卫青的要做的就是喂养马匹，还要带着马儿去遛弯，所以导致卫青对马的习性有了很深的了解，他的骑术也在一天天的进步。
公元前139年，这一年卫青迎来了他命运的转折点。刘彻去霸上祭祀先祖，祈福除灾，回宫时顺路去了平阳侯在京的府邸，来看望当时嫁给平阳侯曹时（曹寿）的大姐平阳公主。平阳公主很是高兴弟弟刘彻来看望自己，于是在府上大摆筵席。席上卫青的姐姐卫子夫也上台献唱，汉武帝刘彻一眼就看中了她，之后卫子夫就被刘彻纳入后宫，卫青也是弟凭姐贵，刘彻也顺便为这位小舅子安排了个官职。
汉武帝刘彻与陈皇后结婚多年，仍然没有生下皇子。没想到卫子夫入宫仅仅一年就怀上了武帝的孩子，消息传出来，陈皇后深感自己的地位不保。但是现在的卫子夫已经被汉武帝设置了严密的保护，陈皇后无计可施，于是来到自己的母亲馆陶夫人那里寻求安慰，馆陶夫人想起卫子夫有个弟弟，想将他杀了泄愤。馆陶夫人派遣侍卫去斩杀卫青，借此扰乱卫子夫的情绪。
卫青很是幸运。就在他被宫廷侍卫包围时，即将被杀掉时，他结交的兄弟公孙敖带着士兵前来救援。汉武帝听说这件事，为了不让卫子夫担心，便任命卫青为自己的贴身侍卫，并将卫子夫封为卫夫人，从此卫青姐弟二人的生活彻底安顿下来。
汉武帝一直想战胜匈奴，成就一番大事业，不想像文景帝那样轻易地妥协屈服于匈奴，卫青也开启了自己人生的辉煌。
公元前130年，恰逢匈奴率军南下，刘彻派出李广，卫青等率领的四支大军阻拦。战前将领们都看不起卫青，认为他身为武帝的小舅子是来军队镀金的，但是战后，在这四支大军中，仅有卫青那一支取得了战果。在龙城一战中，卫青还率兵俘获了匈奴七百多名士兵，武帝听闻卫青战功，抚掌大笑，拜卫青为关内侯。
唐代王昌龄《出塞》中的“但使龙城飞将在，不教胡马度阴山。”正是描述这一事件的。
汉朝开国以来，龙城之战是第一次在汉匈交锋中，大汉战胜了匈奴。
公元前128年，卫青再次率领军队走出雁门，这一次战斗让匈奴损失惨重，此战仅匈奴俘虏就有数千名，当场斩杀者更是数不胜数。同一年，卫青姐姐卫子夫也诞下了大汉的太子刘据，凭此卫子夫被立为皇后。
公元前127年，匈奴军再次南下。辽西的知府甚至都被杀害，渔阳也被攻陷，大汉朝野震惊，汉武帝更是大怒，命令卫青率兵攻打匈奴。卫青领兵后并没有正面攻击匈奴，而是连夜绕到匈奴后方，活捉了数千人，夺取了数百万牛羊，控制了河套地区。武帝深感匈奴之害，于是在河套地区修建了根据地朔方城。
公元前124年，卫青率大军攻打匈奴，汉军大胜。此战，卫青俘获匈奴数万，牛羊等牲畜无数，因战功被封为大将军。
匈奴一听到卫青的名字，就闻名色变，害怕道：“失我焉支山，令我妇女无颜色。失我祁连山，使我六畜不蕃息。”
战后，卫青官职已经到顶，真正做到了一人之下，万人之上，朝廷上也已经没有能够赏赐的了。卫青心中虽然没有造反之心，但是手握天下精兵，朝廷上已经没有人能够制衡他，武帝心中也不免有些忌惮他，于是想让自己的侄子霍去病接管兵权，以此来限制卫青。卫青自然是不在乎自己的权力被分离。他真诚地去教导霍去病，霍去病成为了大汉名将，被封冠军侯。
公元前115年，平阳公主的第二任驸马夏侯颇传出绯闻，他居然跟自己父亲的侍女有染。武帝听后龙颜大怒。夏侯颇见事情败露，害怕武帝责难，畏罪自杀了，平阳公主又一次当了寡妇。
武帝不想让自己的姐姐一直一个人，就让她自己选择驸马。此时的平阳公主虽然已经40多岁了，但她依然渴望爱情。平阳公主不想自己独守空房，所以她向周围的仆人征求意见。
就在这时，旁边的侍从道：”殿下，卫青大将军此人如何？“
平阳公主尴尬道：“这孩子曾经在我府上养马，我是看着他长大的，他怎么能当我的驸马？”
就在这时，侍卫说道：”公主，你怎么能用有色的眼睛看待卫青。多亏了武帝的恩惠，卫青在第七次与匈奴的战斗中获胜。他的妹妹还是王后，侄子是现在的太子。他现在的地位完全与你是一样的“
几天后，平阳公主与汉武帝谈起此事，刘彻笑道：“我娶了卫子夫，现在卫青也要娶你。将来我该怎么称呼卫青呢？”
平阳公主见汉武帝答应这门婚事，便嫁给了卫青。卫青晚年时大汉没有多少战事，朝廷也没有启用他，于是他整日呆在家里，与平阳公主举案齐眉，二人一同生活近十年。
公元前106年，卫青因旧伤去世。汉武帝特意为他建造陵墓，谥号烈。
不久后，平阳公主不幸离世，留下遗言：与夫婿合葬。
曾经在公主家的小马奴，最终成了平阳公主的丈夫。生时与他同眠，死时与他同寝。两人的故事变成了美好的故事。
在卫青死前，朝中没有人能威胁到太子。@一座桥头三四
卫青死后，刘据多次被诬蔑，卫家也因牵扯到巫术一案被诛杀全族。
卫青的故事落幕了，他的一生跌宕起伏，从小时候连书都读不起，到后面大破匈奴，被拜为上将军，乃至后面娶到了公主，他还真的应了老囚犯的话。人生建议：去放羊。：）
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