提到尉迟恭，这个字敬德的唐初名将，凭着一把铁鞭，在刘武周处，曾经日取八关，夜夺五寨；入唐后，又曾单鞭夺槊，几救秦王性命，最后协助李世民发动“玄武门之变”，一箭结果了齐王李元吉的小命，直至与秦琼一起成为日后人们驱邪避鬼的门神。
然而史实上的尉迟恭绝非程咬金嘴中的黑炭头，而是勇悍绝伦又颇有政治远见的文武双全的一代名将。
尉迟恭是山西朔州善阳人，其世代以打铁为生而又兼习武艺。隋炀帝大业末年，尉迟恭于高阳从军，以勇猛著称于军中，曾多次随军镇压过民众暴乱，积功至朝散大夫。
隋末天下大乱，群雄并起，马邑鹰扬校尉刘武周杀太守王仁恭起兵反隋，因为其素闻尉迟恭之勇，所以他礼请尉迟恭以为偏将。
李渊建号唐以后，刘武周的部将宋金刚建议他夺取晋阳以为根本，然后窥视时机以取天下。
为取得突厥部的支持，刘武周在向其称臣以后举兵南下，尉迟恭亦在其中。在一个月的时间里，刘武周军先占太原，接着又克晋州，然后又下浍州。至此，新兴的唐王朝遭遇它建国以来的最大危机。主动请战的太子李建成、齐王李元吉一日九败，不得不向李渊请求救兵。
李渊及时派出以秦王李世民为统帅的援军，其部将行军总管秦琼于美良川（今山西夏县北）大败尉迟恭所部，其战秦琼共斩甲士首2000余级，尉迟恭仅以身免（这就是演义小说三鞭换两锏的出处）。
接着，李世民又连败刘武周，最后打得他和宋金刚仅率几百余众逃入突厥境内。突厥见其势败，认为他们俩再无可利用之处，便乘机杀死了刘武周和宋金刚，然后命人携带他们俩的首级献与秦王以示好。
由于李世民爱惜尉迟恭是员难得的猛将，所以没有对他坚守的介休城下死手，而是派李道宗入城劝降了尉迟恭。
入唐以后的尉迟恭很快就成为了秦王李世民的得力战将之一，从此后，他追随李世民征战四方，为大唐帝国一统天下做出了杰出的贡献。
时太子李建成十分忌惮李世民，为了瓦解秦王的势力，李建成曾数次重金收买尉迟恭，但均为奏效。
这时的太子与李世民已经势同水火，齐王李元吉又与太子搅在一起。他们曾经以不信尉迟恭单鞭夺槊为由，以人假扮单雄信，试图借此机会除掉李世民，但来人之槊未近李世民之身，三次其手持之槊皆为尉迟恭所夺。
“玄武门之变”时，虽有长孙无忌等人力劝采取主动先发制人，但李世民依然犹豫，还是尉迟恭向李世民剖析其利害关系，这才让李世民彻底下定决心与兄弟刀兵相见。
李建成、李元吉分别被杀后，其部属在冯立的指挥下，以2000余人的精兵猛攻玄武门。正在危机时刻，依然是尉迟恭拿着向李渊索要的圣旨，擎着李建成、李元吉的人头命令冯立放下武器的。
事件评定之后，当秦府众人口口声声请求李世民诛杀尽太子府、齐王府余部时，尉迟恭再次挺身而出劝谏李世民放下屠刀。
对这样忠心耿耿的功臣，虽然尉迟恭也曾屡屡犯错，其中甚至包括座次一事尉迟恭几乎打瞎了江夏郡王李道宗的双眼，但李世民只是在严加训诫时犹是曲意包容，甚至提出把自己心爱的女儿下嫁给尉迟恭。
顿悟的尉迟恭自此以后十六年未问世事，因此他亦得善终。唐高宗显庆三年（公元658年），年已七十四岁的尉迟恭因服丹石病逝。高宗李治为此辍朝三日，赠司徒并州都督之职，谥号“忠武”，并予以陪葬昭陵（李世民长孙皇后墓）。
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